基于行为模糊控制的移动机器人路径规划

陈炜峰; 薛冬; 周旺平

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基于行为模糊控制的移动机器人路径规划

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针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验,制定模糊规则,输出转角和速度;仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,有效地实现良好的路径规划,验证了模糊控制算法的可行性,体现了该路径规划策略的有效性和正确性.

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来源
《计算机测量与控制》 |2014年第11期|3600-3602|共3页
作者
陈炜峰; 薛冬; 周旺平;
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作者单位

南京信息工程大学信息与控制学院;

南京 210044;

南京信息工程大学信息与控制学院;

南京 210044;

南京信息工程大学信息与控制学院;

南京 210044;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
路径规划; 模糊控制; 移动机器人; 行为思想;

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