基于多传感器的机器人步态信息采集及处理技术研究

董宇; 陈建辉; 王广龙; 高凤岐; 乔中涛

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基于多传感器的机器人步态信息采集及处理技术研究

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摘要

针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响,致使机器人步态失稳的现象,采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集,通过角度传感器实时反馈机器人关节旋转角度,经参数调整减小执行误差；基于双目立体视觉标定原理处理视觉信息,以反馈机器人周边环境信息；通过力/力矩传感器反馈机器人受力信息,并推导实际ZMP点坐标；经实验验证,通过步态信息采集及处理,达到了提高机器人步态稳定性的效果.

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来源
《计算机测量与控制》 |2013年第6期|1662-1665|共4页
作者
董宇; 陈建辉; 王广龙; 高凤岐; 乔中涛;
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作者单位

军械工程学院四系;

石家庄050000;

军械工程学院四系;

石家庄050000;

军械工程学院四系;

石家庄050000;

军械工程学院四系;

石家庄050000;

军械工程学院四系;

石家庄050000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
多传感器; 机器人步态; 双目视觉; 伺服控制;

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