基于物联网的多AUV航姿控制器仿真测试

杨洪雪

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基于物联网的多AUV航姿控制器仿真测试

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在多AUV系统可靠性和稳定性没有得到确切验证之前,进行航姿控制器的实航测试存在风险高、成本大及周期长的缺点；以物联网技术为基础,提出了一种多AUV系统航姿控制器的半实物仿真测试方案；以物联网作为航姿控制器和仿真测试系统的通信交互纽带,以仿真数字信号源产生的信号控制产生航姿控制器的航行速度、方向和轨道,通过传感器和测量工具实时测定航姿控制器的输出结果,进行存储解算,利用缓存累加器计算出多AUV系统的航向和三维空间坐标,计算得出各项参数指标；结果证明,仿真方案测试得出航姿控制器控制多AUV系统的轨迹与实航测试轨迹相对误差为0.391％,航向角绝对误差为0.16.,达到了可信度标准.

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来源
《计算机测量与控制》 |2013年第7期|1786-1788|共3页
作者
杨洪雪;
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作者单位

北京电子科技职业学院计算机系;

北京 100029;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
多AUV系统; 半实物仿真测试; 航姿控制器; 物联网;

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