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首页> 中文期刊> 《计算机测量与控制》 >基于双通分离窗滤波算法的激光雷达数据预处理方法

基于双通分离窗滤波算法的激光雷达数据预处理方法

         
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摘要

地图创建是移动机器人领域一个基本且重要的方面；数据预处理环节是利用激光雷达建立环境地图的初始环节,由于环境及激光雷达自身的原因,测距数据中存在抖动和噪声,为了减弱抖动和噪声对于建立地图的影响,需要对测距数据进行滤波平滑；在分析了限幅滤波,算术平均滤波等常见的软件滤波算法之后,继而针对这几种算法的不足提出了利用TPSW进行激光雷达数据的预处理；然后通过实验对比测试了几种滤波算法对于激光雷达测距数据的滤波平滑效果,实验结果表明,经过双通分离窗滤波后,抖动和噪声的影响明显减弱,所提方法有效且可行,滤波平滑效果优于限幅滤波等方法.%Map building is a fundamental and important aspect of the mobile robot field. Data pretreatment is the initial part of map building with a laser scanner. Due to the environment and characteristics of laser scanner there is some jitter and noise in the scanning data. In order to weaken the impact of jitter and noise to the map establishment,the laser scanner data should be filtered and smoothed. After analyzing several common software filtering algorithms) such as limiting filtering and mean filtering,afterwards, TPSW was proposed for data pretreatment to solve the shortcomings of these algorithms. The results of this experiment verify that the impacts of jitter and noise are significantly weakened after using TPSW, so this approach is valid and feasible.

著录项

  • 来源
    《计算机测量与控制》 |2011年第9期|2203-2205|共3页
  • 作者

    邵长东; 余志军; 何风行; 刘海涛;

  • 作者单位

    中科院上海微系统与信息技术研究所;

    上海 200050;

    无锡物联网产业研究院;

    江苏无锡214135;

    中科院无线传感网与通信重点实验室;

    上海200050;

    中科院上海微系统与信息技术研究所;

    上海 200050;

    无锡物联网产业研究院;

    江苏无锡214135;

    中科院无线传感网与通信重点实验室;

    上海200050;

    中科院上海微系统与信息技术研究所;

    上海 200050;

    无锡物联网产业研究院;

    江苏无锡214135;

    中科院无线传感网与通信重点实验室;

    上海200050;

    中科院上海微系统与信息技术研究所;

    上海 200050;

    无锡物联网产业研究院;

    江苏无锡214135;

    中科院无线传感网与通信重点实验室;

    上海200050;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 人工智能理论;
  • 关键词

    TPSW; 限幅滤波; 算术平均滤波; 均值估计;

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