滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用

孙亮; 孙启兵

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滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用

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针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真实验,并与状态反馈控制器进行了比较;结果表明在参数摄动存在情况下,滑模控制器优于状态反馈控制器.

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来源
《计算机测量与控制》 |2010年第7期|1543-15441568|共3页
作者
孙亮; 孙启兵;
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作者单位

北京工业大学;

电子信息与控制工程学院;

北京;

100124;

北京工业大学;

电子信息与控制工程学院;

北京;

100124;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
两轮机器人; 滑模控制; 反馈控制;

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