基于预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪

阎世梁; 张华

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基于预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪

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针对全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题,在分析与建立全向移动机器人运动学与动力学模型的基础上,研究了基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪方法;通过对误差模型的线性化描述,并将目标函数以二次项部分与线性部分构成,在满足控制约束的条件下,将采样周期内最小化目标甬数的优化问题转换为二次规划问题的求解;当取预测时域N=5时,机器人在x和y方向的误差范围分别为±5.4%和±4.7%,并在轨迹曲线中曲率半径较小处出现较为明显的抖动,最后对误差产生原因进行了分析与总结,结果表明该方法对全向移动机器人的轨迹跟踪控制是有效可行的.

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来源
《计算机测量与控制》 |2010年第10期|2281-2284|共4页
作者
阎世梁; 张华;
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作者单位

西南科技大学;

工程技术中心;

四川;

绵阳;

621010;

西南科技大学;

工程技术中心;

四川;

绵阳;

621010;

西南科技大学;

机器人技术及应用四川省重点实验室;

四川;

绵阳;

621010;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
全向移动机器人; 轨迹跟踪; 模型预测控制; 二次规划;

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