双电机独立驱动底盘控制算法设计

李阅薄; 羊彦; 陈彦来

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双电机独立驱动底盘控制算法设计

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对双电机独立驱动底盘的结构和运动学性能进行了分析,提出了总体运动控制方案,给出了双驱动轮同速运行和差速运行时的控制模型,设计了双电机协调控制算法和底盘转弯控制算法;在MATLAB/Simulink中建立了直流无刷电机和整个系统的仿真模型,仿真结果表明该算法完全可以满足实际应用的需要;最后在基于DSP的实验板上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性.

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来源
《计算机测量与控制》 |2009年第3期|481-483|共3页
作者
李阅薄; 羊彦; 陈彦来;
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作者单位

西北工业大学电子信息学院;

陕西;

西安;

710072;

西北工业大学电子信息学院;

陕西;

西安;

710072;

西北工业大学电子信息学院;

陕西;

西安;

710072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类算法理论;
关键词
直流无刷电机; 协调控制; 速度补偿; 转弯角度;

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