文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计

葛婧

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为提升机器人机械臂关节的传动性能,使其处于良好的反步自适应工作环境,设计文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统;利用关键控制电路,实现机械臂全局PID滑膜控制器与机器人多关节滑膜控制器间的定向连接,完成新型控制系统的硬件运行环境搭建;通过机器人控制传感器标定操作,建立等效控制及动态滑膜方程,并利用上述计算结果界定机械臂滑膜的动态品质,实现新型控制系统的软件运行环境搭建,结合软、硬件运行单元,完成文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计;模拟文献扫描机器人多关节机械臂运行状态,设计对比实验结果表明,与传统系统相比应用新型滑膜控制系统后,机械臂关节的传动能力得到有效提升,反步自适应参数最大值可达到1.70.

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来源
《计算机测量与控制》 |2019年第3期|112-116|共5页
作者
葛婧;
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作者单位

湖北大学图书馆;

武汉430062;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
扫描机器人; 机械臂滑膜; 控制系统; PID控制器; 控制传感器; 滑膜方程; 动态品质;

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