基于动态物体特征点去除的视觉里程计算法

牛文雨; 李文锋

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cqvip:在存在动态物体的场景中,传统立体视觉里程计定位误差大;为了有效解决此问题,提出了一种基于动态物体检测与特征点去除的立体视觉里程计算法;利用二维稀疏光流法计算相机运动变换矩阵,然后利用变换矩阵补偿相机运动;进一步地,采用了向前向后帧间差分方法进行运动物体检测,将场景中的动态物体和静态物体初步区分开来;将动态物体区域作为mask,去除动态物体区域的部分特征点,然后利用静态点集继续优化变换矩阵,将动态物体影响不断减小,并将其应用于立体视觉里程计系统中;经TUM的RGBD数据集测试评估,提出的算法有效提高了动态场景下的视觉里程计定位精度。

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来源
《计算机测量与控制》 |2019年第10期|218-222|共5页
作者
牛文雨; 李文锋;
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作者单位

武汉理工大学物流工程学院武汉 430063;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
动态场景; 视觉里程计; ORB特征; KLT; 运动补偿;

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