基于改进粒子群算法的三维路径规划

谢勇宏; 孔月萍

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基于改进粒子群算法的三维路径规划

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为了使得无人机系统在执行飞行任务中拥有更完善的规划知识模型,提出了一种混合惯性牵引力粒子群的三维路径规划方法;首先分析了无人机的系统结构原理及无人机的飞行原理,然后根据三维路径规划的特点,引入自适应机制优化初始的粒子种群;采用线性递减的惯性权重方式,均衡粒子的全局搜索与局部搜索能力;在速度更新中引入加速度,加强搜索性能;采用有无自适应初始化机制的改进算法进行对比试验,结果验证了该机制有利于提高算法的求解质量;通过IPSO算法、IHPSO算法与改进算法进行仿真实验,结果表明改进算法所求解的质量更好,稳定性相对于IPSO较好69.75%,相对于IHPSO较好17.41%。

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来源
《计算机测量与控制》 |2022年第3期|179-182|共5页
作者
谢勇宏; 孔月萍;
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作者单位

西安建筑科技大学信息与控制工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类理论、方法;
关键词
无人机系统; 三维路径规划; 自适应; 惯性权重;

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