基于模糊增益调节的机器人滑模自适应控制

曹艳; 李小兵; 吴博文

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基于模糊增益调节的机器人滑模自适应控制

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在机器人跟踪精度控制的优化中,由于典型的非线性系统采用滑模变结构控制时普遍存在抖振问题,造成跟踪精度较差.通过在一般的滑模控制系统中引入自适应模糊系统,设计模糊规则,并根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计,使系统滑模控制中的切换增益可自适应逼近,利用切换增益消除干扰项,从而消除抖振.以二自由度机器人系统为研究对象进行仿真结果分析,表明系统在存在一定程度模型误差和外部干扰的情况下,仍可以较高准确度快速跟踪输入信号,并能消除滑模控制的抖动影响,验证了控制策略的有效性.

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来源
《计算机仿真》 |2015年第11期|368-372|共5页
作者
曹艳; 李小兵; 吴博文;
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作者单位

空军工程大学防空反导学院;

陕西西安710051;

空军工程大学防空反导学院;

陕西西安710051;

空军工程大学防空反导学院;

陕西西安710051;

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正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
机器人; 模糊系统; 滑模控制; 增益调节;

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