基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真

孙正凤; 张朋; 刘小军

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基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真

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针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法.通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制;设计轮式机器人工作轨迹参考量,结合动力学模型提出轮式机器人轨迹跟踪控制器,使轮式机器人可以在指定的轨迹上进行跟踪.实验结果表明,提出的方法能够使轮式移动机器人的轨迹跟踪误差更小,跟踪结果更精准.

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来源
《计算机仿真》 |2021年第2期|331-334481|共5页
作者
孙正凤; 张朋; 刘小军;
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作者单位

南京理工大学泰州科技学院江苏泰州225300;

南京理工大学泰州科技学院江苏泰州225300;

南京理工大学泰州科技学院江苏泰州225300;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类理论、方法;
关键词
轮式机器人; 轨迹跟踪; 惯性测量单元;

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