基于微分平坦与MPC的智能车换道控制算法

白成盼; 惠飞; 景首才

首页> 中文期刊> 《计算机技术与发展》 >基于微分平坦与MPC的智能车换道控制算法

基于微分平坦与MPC的智能车换道控制算法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

cqvip:为了提高智能车换道的安全性,提出了一种基于微分平坦理论与模型预测控制(MPC)算法相结合的智能车换道轨迹规划与跟踪算法。该算法利用约束求解得到基于sigmoid函数的优化路径;将其与多项式参数化时间函数作为平坦输出,利用微分平坦理论构造一个非线性性能指标函数并对其进行优化求解完成车速规划;从而实现对智能车辆路径-速度分解式的轨迹规划。利用动力学模型预测控制算法线上控制的优点,对智能车的车轮转向进行实时控制,使得车辆按照规划好的轨迹行驶完成换道。通过CarSim与MATLAB/Simulink的联合仿真,将提出的轨迹规划算法应用于车辆系统仿真软件中进行验证,结果表明该算法能够实现对智能车进行轨迹规划和跟踪控制,使其安全高效地换至目标车道。

著录项

来源
《计算机技术与发展》 |2020年第5期|16-20|共5页
作者
白成盼; 惠飞; 景首才;
展开▼
作者单位

长安大学信息工程学院陕西西安 710064;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类交通工程与交通管理;
关键词
微分平坦; 模型预测控制; sigmoid函数; 轨迹规划; 轨迹跟踪;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于微分平坦理论的PMSM无差拍电流控制算法 [J] . 谢传林 ,曾岳南 ,王发良 . 电力电子技术 . 2018,第004期
2. 基于鲁棒比例-积分-微分控制的智能汽车自主换道轨迹跟踪控制 [J] . 华一丁 ,戎辉 ,龚进峰 . 科学技术与工程 . 2020,第011期
3. 基于可拓控制的智能车换道避撞系统研究 [J] . 袁朝春 ,孙彦军 . 重庆理工大学学报（自然科学版） . 2020,第009期
4. 基于可拓控制的智能车换道避撞系统研究 [J] . 袁朝春 ,孙彦军 . 重庆理工大学学报 . 2020,第009期
5. 基于MPC的智能车轨迹跟踪算法 [J] . 梁政焘 ,赵克刚 ,裴锋 . 机械与电子 . 2019,第001期
6. 基于七次多项式的智能车换道轨迹规划与仿真 [C] . 王畅 ,郭应时 ,郑楚清 . 2012中国汽车工程学会第十五届汽车安全技术学术会议 . 2012
7. 基于PLC的微分平坦自抗扰控制算法离散化仿真及试验验证 [A] . 穆士才 . 2019

基于微分平坦与MPC的智能车换道控制算法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅