智能湿喷机机械臂液压伺服系统模糊控制仿真

李光朋; 郭春轩; 盖琛

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智能湿喷机机械臂液压伺服系统模糊控制仿真

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为了提高智能湿喷机在复杂多变工况条件下的适应性,针对智能湿喷机机械臂各关节液压伺服系统时滞、变负载、不确定、非线性的特点,以大臂俯仰关节液压伺服控制系统为研究对象,采用数值分析和控制理论结合方法,对系统各环节进行了数学建模,并应用模糊集合理论,研究了PID参数自调整的模糊控制算法,结合专家整定经验,设计了一种基于模糊控制算法的控制器。基于Matlab/Simulink建立了大臂俯仰关节液压伺服系统仿真模型,对控制器性能进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制器可通过在线检测系统误差和误差变化率,经模糊推理与决策,自动调整PID控制器参数。采用模糊控制算法可实现机械臂关节液压伺服系统的快速精确闭环控制,降低死区影响,减小臂架冲击,有利于提高智能湿喷机自动喷涂效果。

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来源
《建筑机械：上半月》 |2021年第8期|82-87|共6页
作者
李光朋; 郭春轩; 盖琛;
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作者单位

中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司;

河南新乡453000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类混凝土机械与设备;
关键词
模糊PID控制; 液压伺服系统; 湿喷机械臂; 智能湿喷机;

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