基于VME实时系统的机器人控制器研究

王佐伟; 梁斌; 邹广瑞

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本文以"863"航天领域重点项目"舱外自由移动机器人系统"为背景,对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人,设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案。根据运动控制芯片LM628的特点,成功地将模糊自调整PID控制算法应用于控制器中。利用该机器人控制器成功地进行了有关的伺服控制实验。实验表明,基于VME实时系统的机器人控制器体系具有良好的控制性能,并具有实时性强、通用性好、便于开发等特点。

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来源
《空间控制技术与应用》 |2002年第2期|8-14|共7页
作者
王佐伟; 梁斌; 邹广瑞;
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作者单位

北京控制工程研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人控制器; VME实时系统; 伺服控制; PID控制;

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