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机器人避碰规划综述

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摘要

避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要分为两大类:全局方法和局部方法,全局方法一般指C空间方法,局部方法一般指人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法(主要针对关节式机械臂避碰规划)。

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来源
《空间控制技术与应用》 |2000年第6期|28-35|共8页
作者
黄献龙; 梁斌; 陈建新; 吴宏鑫;
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作者单位

北京控制工程研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; C空间; 人工势场; 避碰规划;

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