一类空间机械臂的复合自适应控制

王景; 王昊瀛; 刘良栋; 梁斌

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一类空间机械臂的复合自适应控制

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对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,其自适应控制通常是从跟踪误差中获取有关参数信息。但除了跟踪误差外,估计误差中也含有参数信息。本文首先分析了一类空间机械臂系统的动力学特性、建立了系统的估计模型,并且提出了一种复合自适应控制方法,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定;证明了这种自适应方法不仅可维持自适应控制系统的全局稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差。仿真结果也验证了这一特点。

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来源
《空间控制技术与应用》 |1999年第5期|13-18|共6页
作者
王景; 王昊瀛; 刘良栋; 梁斌;
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作者单位

北京控制工程研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类科学探索设备与仪器;
关键词
空间机械臂; 自适应控制; 参数适应律; 误差;

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