多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法

杨帆; 徐彪

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cqvip:在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A^*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过三次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性。

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来源
《控制与信息技术》 |2019年第5期|P.1-6|共6页
作者
杨帆; 徐彪;
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作者单位

湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
局部路径规划; 静态障碍物; 结构化道路; A^*算法; 离散方法;

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