通信延迟条件下无人机编队重构的自主安全控制

魏瑞轩; 茹常剑; 祁晓明

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通信延迟条件下无人机编队重构的自主安全控制

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多架无人机协同执行任务是未来网络化战场上的一种重要作战要求,然而复杂战场环境的变化极大地影响无人机编队的生存能力.为了自主安全地实现复杂战场环境中存在通信延迟的无人机编队重构控制,构建基于分层结构的无人机编队重构的自主安全控制架构.然后,提出一种基于纳什谈判的分布式预测控制(Nash bargaining solution-distributed model prediction control,NBS-DMPC)的新方法.针对存在通信延迟的问题,设计了基于信息滤波算法的信息补偿方法.最后,仿真实验表明所提算法能够自主安全地控制无人机编队重构并能有效降低问题的求解规模.同时仿真结果也验证了所提信息滤波算法在通信时延下的有效性.

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来源
《控制理论与应用》 |2013年第9期|1099-1108|共10页
作者
魏瑞轩; 茹常剑; 祁晓明;
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作者单位

空军工程大学无人机运用工程系;

陕西西安710038;

空军工程大学无人机运用工程系;

陕西西安710038;

空军工程大学无人机运用工程系;

陕西西安710038;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
无人机编队重构; 自主安全控制; 分布式预测控制; 纳什议价; 通信延迟;

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