基于鲁棒滑模观测器的两关节柔性机械手控制

张袅娜; 张德江; 尤文

首页> 中文期刊> 《控制理论与应用》 >基于鲁棒滑模观测器的两关节柔性机械手控制

基于鲁棒滑模观测器的两关节柔性机械手控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

柔性机械手系统为非最小相位系统,当控制有界时,该特性阻碍其端点位移渐近跟踪期望轨迹.本文首先重新定义柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统;然后提出一种用于观测柔性模态导数的鲁棒滑模观测器,使状态估计达到预期的指标,解决了柔性模态导数难以获得的问题;设计积分滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零;选择适当的控制器参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统的渐近稳定.本文提出的方法设计过程简单,易于实现.仿真结果证明了设计的有效性.

著录项

来源
《控制理论与应用》 |2009年第7期|722-726|共5页
作者
张袅娜; 张德江; 尤文;
展开▼
作者单位

长春工业大学;

自动化系;

吉林;

长春;

130012;

吉林大学;

汽车工程学院;

吉林;

长春;

130012;

长春工业大学;

自动化系;

吉林;

长春;

130012;

长春工业大学;

自动化系;

吉林;

长春;

130012;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
观测器; 柔性机械手; 积分滑模;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于滑模观测器的鲁棒变结构一体化导引控制律 [J] . 杨靖 ,王旭刚 ,王中原 . 兵工学报 . 2017,第002期
2. 基于鲁棒滑模观测器的高超声速飞行器双环滑模控制 [J] . 宋超 ,赵国荣 ,陈洁 . 固体火箭技术 . 2012,第004期
3. 基于鲁棒滑模观测器的高超声速飞行器双环滑模控制① [J] . 宋超 ,赵国荣 ,陈洁 . 固体火箭技术 . 2012,第004期
4. 带随机时延的网络控制系统鲁棒滑模观测器 [J] . 武慧勇 ,任清安 . 遥测遥控 . 2016,第005期
5. 基于滑模观测器的电动助力转向系统的鲁棒故障诊断 [J] . 罗石 ,汤晓东 ,范中心 . 陕西科技大学学报（自然科学版） . 2019,第002期
6. 基于滑模观测器的机器人鲁棒跟踪控制策略 [C] . 闫茂德 ,徐德民 ,李俊 . “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会 . 2000
7. 基于滑模观测器的模块化多电平换流器鲁棒故障重构研究 [A] . 成晓斌 . 2020

基于鲁棒滑模观测器的两关节柔性机械手控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅