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机械手的离散滑动模控制器设计

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摘要

cqvip:本文针对机器人系统的计算机控制问题,将带有边界层的滑动模控制器设计方法推广到了离散系统。本文研究了采样周期对系统性能的影响并给出其选择方法,为进一步提高跟随精度,本文提出了一种新的补偿方法。最后,本文提出方法的有效性和优越性在PUMA560六自由度机械手的数字仿真中获得验证。

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来源
《控制理论与应用》 |1992年第4期|360-368|共9页
作者
孙富春;
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作者单位

无;

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正文语种 CHI
中图分类机械手;
关键词
控制器; 机械手; 滑动模;

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