移动机器人的线性自抗扰控制设计与实验验证

王会明; 张扬; 王雪闯

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移动机器人的线性自抗扰控制设计与实验验证

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为了实现移动机器人的高精度轨迹跟踪控制,设计了一种基于扩张状态观测器的扰动抑制方法和相应的实验验证平台.首先,考虑到不确定扰动如车轮纵向和侧向滑动对移动机器人系统控制性能的影响,建立了受扰下的运动学模型;然后,基于扩张后的运动学模型设计了扩张状态观测器来估计系统扰动;接着,利用扰动估计构建了线性自抗扰控制器,并利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;同时,基于MATLAB/Simulink软件和微控制器搭建了所推荐控制算法的实验验证平台.最后,仿真和实验结果都验证了所提出控制方法的有效性.

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来源
《控制理论与应用》 |2022年第7期|1289-1296|共8页
作者
王会明; 张扬; 王雪闯;
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作者单位

重庆邮电大学复杂系统与仿生控制重庆市重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
移动机器人; 轨迹跟踪; 线性自抗扰控制; 扩张状态观测器;

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