一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法

林淳; 贺越生; 方兴其; 王春香

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局部轨迹规划是自主代客泊车系统的关键技术之一,在该场景下,现有智能车辆的局部轨迹规划方法存在规划耗时长、曲率不连续、安全性不足等问题.针对该类问题,提出一种面向泊车场景的智能车辆轨迹规划方法.该方法通过改进混合A^(*)算法的解析扩展以及引入风险函数,提升了初始路径搜索的实时性和安全性.进一步,结合初始路径以及二次规划方法实现路径平滑和速度规划,最终完成轨迹生成.仿真实验表明,所提方法能够提升智能车辆轨迹规划实时性、平滑性以及安全性,并且在实车试验上验证所提方法在实际泊车场景的可行性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2023年第3期|345-353|共9页
作者
林淳; 贺越生; 方兴其; 王春香;
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作者单位

上海交通大学自动化系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
智能车辆; 泊车场景; 轨迹规划; 混合A^(*)算法; 二次规划;

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