考虑力传递性能的力觉反馈手控器的优化设计

韩江义; 游有鹏; 虞启凯

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考虑力传递性能的力觉反馈手控器的优化设计

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对机构力传递性能进行研究,并提出力传递能力概念。建立一种综合机构工作空间、运动学性能和力传递性能的多目标优化函数,并应用于一种三平动自由度的手控器机构优化设计。对机构优化结果进行工作空间、机构雅可比条件数和力传递性能分析,确定基本结构参数和动力驱动参数,进一步完成样机制作。优化和研制过程为高性能手控器的研制提供了参考。

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来源
《机械设计》 |2012年第7期|67-71|共5页
作者
韩江义; 游有鹏; 虞启凯;
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作者单位

江苏大学汽车与交通工程学院;

南京航空航天大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
手控器; 力传递; 优化设计;

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