3-U^rPS型并联机构的工作空间分析与参数优化

运红丽; 王欣欣; 粘松鸽

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3-U^rPS型并联机构的工作空间分析与参数优化

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以6自由度3-UrPS并联机构为研究对象,建立其运动学反解方程,并给出机构的主要约束条件。推导出机构可达工作空间的表达式,分析了主要结构参数对工作空间几何性质的影响,利用三维边界搜索法,绘制该并联机构定姿态工作空间三维实体图和截面图。最后以工作空间体积为优化目标,获得结构参数对工作空间体积的影响关系曲线。在机构整体尺寸基本不变的情况下使工作空间体积增大28%,达到优化机构参数的目的。

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来源
《机械设计》 |2013年第11期|42-46|共5页
作者
运红丽; 王欣欣; 粘松鸽;
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作者单位

华北水利水电大学机械学院;

机械工业第六设计研究院有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机构; 运动学反解; 工作空间; 参数优化;

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