火车煤采样机多自由度机械臂运动轨迹控制研究

同志学; 史丽晨; 张立岗

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通过对火车煤采样机多自由度机械臂的结构分析和运动分析,建立了机械臂的运动方程式,并根据运动反求原理建立了再现轨迹的运动控制模型。为了得到多自由度机械臂可行的最优驱动曲线,提出了一套用优化设计方法求解的方案,从而解决了运动轨迹控制智能化问题。该方法可以广泛应用于关节型机械手的智能运动控制,具有较大的推广价值。

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来源
《机械设计》 |2012年第9期|81-84|共4页
作者
同志学; 史丽晨; 张立岗;
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作者单位

西安建筑科技大学机电工程学院;

陕西陕焦化工有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类低付连杆机构;
关键词
采样机; 机械臂; 轨迹控制; 运动反求; 智能控制; 优化设计; 驱动曲线;

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