二自由度平面冗余并联机构杆件长度的误差分析

沈丹峰; 叶国铭; 王贯超; 赵宁

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二自由度平面冗余并联机构杆件长度的误差分析

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为获得平面冗余并联机构各杆件长度尺寸误差关系,进行了机构的位置建模,优化了误差尺寸。并联机构参考固高GPM2012机器人,选取顺时针构型,利用2条驱动闭链,建立了该机构的输出点位置方程组和误差方程,运用泰勒公式展开,获得误差项,定义了杆件误差影响系数,同时遍历工作空间,获得各杆件误差影响系数分布图,指出在并联机构中,各杆件基本长度相同情况下,不同的误差尺寸对输出位置影响不同。最后,采用优化设计的方法,给出了多种情况下的杆件误差比例关系。

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来源
《机械设计》 |2017年第5期|65-70|共6页
作者
沈丹峰; 叶国铭; 王贯超; 赵宁;
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作者单位

西安工程大学机电工程学院;

东华大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
并联机构; 顺时针构型; 误差影响系数; 泰勒展开; 优化;

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