步态矫形器动力学建模和仿真验证

谷彦东; 钱晋武; 沈林勇; 章亚男

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步态矫形器动力学建模和仿真验证

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为了进行下肢康复机器人患者主动控制技术的研究,建立了步态矫形器的动力学建模。首先采用分割建模的思想,利用拉格朗日方程法建立步态矫形器在跑步机上的单腿动力学模型。然后从系统整体出发分析双腿耦合的解决方法。最后在ADAMS-MATLAB虚拟样机仿真平台上进行步态矫形器步行仿真实验,验证了所建立的动力学模型的准确性。

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来源
《机械设计》 |2013年第1期|40-44|共5页
作者
谷彦东; 钱晋武; 沈林勇; 章亚男;
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作者单位

上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
下肢康复机器人; 动力学建模; 运动仿真;

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