基于关节阻尼的6自由度工业机器人优化分析

潘祥生; 沈惠平; 李露; 李爱成

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基于关节阻尼的6自由度工业机器人优化分析

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首先,考虑工业机器人末端振型的变化,基于"转子-扭簧"模型和有限元理论,推导出机器人柔性关节和刚柔耦合杆件部分的动力学模型,探讨关节阻尼与机器人末端振动位移之间的关系,建立关节阻尼的优化设计数学模型;然后,以机器人末端振幅为设计目标,以机器人的驱动关节阻尼为设计变量进行优化;最后,借助ADAMS软件应用该优化模型对刚柔耦合的六自由度串联工业机器人进行优化设计,并对优化结果进行比较分析,验证了关节阻尼抑制末端振动的效果,为工业机器人关节阻尼抑制末端振动提供了理论依据。

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来源
《机械设计》 |2013年第9期|15-18|共4页
作者
潘祥生; 沈惠平; 李露; 李爱成;
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作者单位

常州大学机械工程学院;

中科院合肥物质科学研究院先进制造研究所;

合肥工业大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械动力学;
关键词
关节阻尼; 幅频响应; 优化分析; 末端振型;

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