基于力觉信息的工业机器人力跟随研究

申耀武; 唐细永; 曾翔

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随着机器人智能化要求的不断提高,需要工业机器人作业可同时满足机器人末端接触力和位置期望跟踪控制,以期具有更好的顺应外部环境的能力,提高作业效率和质量。为此,文中搭建了基于力传感信息的工业机器人力/位控制试验平台,通过在机器人末端安装六维力传感器,并在不同位姿建立机器人重力补偿系统,提出了基于力传感信息的力/位控制算法,完成了基于力传感器机器人末端的力跟随试验。通过试验证明了机器人能够根据力传感器反馈的信息实时地对末端位姿进行调整,实现了顺从外力的功能,同时验证了以此进行的力跟随控制算法的正确性和合理性。

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来源
《机械设计》 |2021年第8期|97-103|共7页
作者
申耀武; 唐细永; 曾翔;
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作者单位

广东碧桂园职业学院机器人技术系;

广州南洋理工职业学院智能工程学院;

广东岭南职业技术学院智能制造学院;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
工业机器人; 六维力传感器; 力/位控制; 力跟随;

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