新型并联式绳索牵引叶片起吊机构运动学分析

王仕武; 贺静; 李占贤; 王志军

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新型并联式绳索牵引叶片起吊机构运动学分析

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提出一种具有承载能力高、体积约束小和易于调整叶片姿态的新型并联式绳索牵引叶片起吊机构,并对其进行了运动学分析。首先建立机构的几何模型,运用欧拉角描述动平台姿态,提出应用并行投影迭代算法推导机构运动学正解,最终采用MATLAB软件进行数值仿真验证。结果表明了应用并行投影迭代算法求解机构运动学正解的正确性,同时证明了该机构能够实现吊装任务。

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来源
《机械设计》 |2022年第3期|99-103|共5页
作者
王仕武; 贺静; 李占贤; 王志军;
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作者单位

华北理工大学机械工程学院;

河北省工业机器人产业技术研究院;

唐山工业职业技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;机器人;
关键词
叶片吊装; 绳驱动; 并联机构; 并行投影迭代; 运动学分析;

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