直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究

薄悦; 赵玉凯; 王磊; 岳海蛟

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直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究

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为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功能,据此选择了功能更易实现的过约束定位机构,然后进行了系统的构型设计和运动机构结构的设计。通过一定的合理简化,建立了系统运动分析模型和运动机构受力模型,根据力矢量及几何闭合条件,得出了柔索运动方程和静力平衡方程,求解出了柔索的运动参数和受力解析解。试制了样机并搭载CCD相机进行了相关的验证试验,实现了柔索驱动检测机器人的基本功能。

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来源
《机械设计》 |2022年第5期|72-78|共7页
作者
薄悦; 赵玉凯; 王磊; 岳海蛟;
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作者单位

清华大学洛阳先进制造产业研发基地;

河南开放大学机电工程学院;

郑州机械研究所有限公司;

北京航天微机电技术研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;检修、维护;
关键词
柔索并联机构; 过约束定位机构; 检测机器人; 结构构型设计; 运动静力分析;

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