仿生挖掘机器人结构及运动特性研究

马小英; 杜伊健; 闫玉涛

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为了更好地完成仿生鼹鼠挖掘机器人地下挖掘工作,文中对挖掘过程的运动轨迹进行了分析,提出了一种由曲柄滑块机构与曲柄摇杆机构组合构成的挖掘机构。为分析挖掘机构中不同长度的曲柄摇杆机构连杆对机构运动状态的影响,采用动力学软件ADAMS分析了一个运动周期内挖掘机构的运动特性随时间变化的运动规律,并采用双摇杆机构进行对照,确定了选用曲柄摇杆机构的优越性,选取了构成挖掘机构的最优长度组,并确定了曲柄滑块机构对曲柄摇杆机构的运动影响。结果表明:构成曲柄摇杆机构的连杆长度组合为80 mm与46 mm时,挖掘机构的工作范围更合理,运动过程中各个阶段的速度、加速度变化趋势更平稳,并且能够满足机构的设计要求,该机构能够为挖掘机器人研究提供理论支撑。

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来源
《机械设计》 |2023年第7期|54-61|共8页
作者
马小英; 杜伊健; 闫玉涛;
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作者单位

沈阳理工大学机械工程学院;

东北大学机械工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;挖掘机;
关键词
挖掘机器人; 曲柄摇杆机构; 轨迹分析; 运动学分析;

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