基于PID改进型互补滤波

季元扬; 陈跃东; 陈孟元

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基于PID改进型互补滤波

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针针对四旋翼飞行器姿态解算过程中,噪声干扰误差较大、漂移量难以控制的问题,基于PID控制,设计了一种改进型互补滤波。这种改进在于分别针对加速度计和陀螺仪设计了PI和PD控制器。实验证明这种基于PID改进型互补滤波能有效的消除噪声误差和抖动误差,并能通过补偿预调节机制收敛积分漂移,可以很好的跟踪飞行器姿态,达到优化飞行控制有效性和准确性的效果。

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来源
《控制工程》 |2017年第5期|952-957|共6页
作者
季元扬; 陈跃东; 陈孟元;
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作者单位

安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制系统与导航;
关键词
四旋翼飞行器; 姿态跟踪; PID控制; 改进型互补滤波;

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