四旋翼飞行器全控制算法研究

崔道旺; 柳向斌

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四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准确性。同时对于高度和位置子系统中的外界干扰的影响,通过构造的鲁棒自适应函数抵消其不良影响。采用Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性和跟踪轨迹的毕竟有界性。最后通过仿真证明了所提控制器良好的控制效果。

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来源
《控制工程》 |2017年第10期|2038-2044|共7页
作者
崔道旺; 柳向斌;
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作者单位

北京交通大学电子信息与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
姿态控制; 鲁棒自适应控制器; 外界干扰; 稳定性; 毕竟有界性;

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