可视语音中虚拟机器人的运动学分析

杨志晓; 韩金池; 丁汨

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针对肢体语言在传递非语言信息的过程中控制的复杂性,利用普通关节型机器人的运动学研究方法,对可视语音研究中的虚拟机器人进行了运动学分析,并为解决二者之间的差异引入了权值运算,从而推导出了虚拟机器人以肢体语言表达非语言信息的运动学方程。研究该虚拟机器人的运动学方法共分为三大步:第一步,利用D-H参数法求出各连杆机构的D-H参数表;第二步,根据参数表建立各个运动系统的运动学方程;第三步,利用权值选择适当强度级别的运动方程。实验表明,该分析方法在研究虚拟机器人随情感强弱变化而做出不同肢体反应的可视语音系统时,能够大大简化分析难度,优化控制。该方法不但适用于虚拟机器人,也同样适用于物理机器人的肢体语言控制,具有很强的实用性。

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来源
《控制工程》 |2010年第5期|695-699|共5页
作者
杨志晓; 韩金池; 丁汨;
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作者单位

河南工业大学信息科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化系统;
关键词
虚拟机器人; D-H参数; 齐次变换矩阵; 具体化;

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