基于人工地标的双足机器人视觉自定位

丁娜娜; 田国会; 李国栋; 张庆宾

首页> 中文期刊> 《山东大学学报：工学版》 >基于人工地标的双足机器人视觉自定位

基于人工地标的双足机器人视觉自定位

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。

著录项

来源
《山东大学学报：工学版》 |2013年第4期|51-56|共6页
作者
丁娜娜; 田国会; 李国栋; 张庆宾;
展开▼
作者单位

山东大学控制科学与工程学院;

山东济南250061;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;智能机器人;
关键词
单应分解; 人工地标; 自定位; 双足机器人;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于QNX的双足机器人视觉姿态平衡研究 [J] . 蒋正林 ,杨斌 . 成都信息工程学院学报 . 2014,第2期
2. 基于人工路标的机器人视觉定位研究 [J] . 韩笑 ,廖粤峰 . 河南机电高等专科学校学报 . 2015,第5期
3. 一种基于人工地标解码的定位方法 [J] . 龚征绛 ,陈武 ,查杨 . 软件导刊 . 2021,第6期
4. 一种基于人工地标解码的定位方法 [J] . 龚征绛 ,陈武 ,查杨 . 软件导刊 . 2021,第6期
5. 基于人工地标的移动机器人定位与调整技术 [J] . 李俊杰 ,黄翔 ,李泷杲 . 航空制造技术 . 2020,第5期
6. 基于室内地标系统中认知方位的室内定位研究 [C] . 王彦坤 . 第九届全国地图学与地理信息系统学术大会 . 2018
7. 基于大场景细节观测的四足机器人视觉定位及路径规划方法与实现 [A] . 张辰 . 2019

基于人工地标的双足机器人视觉自定位

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅