基于机器视觉的巡检机器人抓线控制方法研究

余德泉; 姜诚; 莫兵兵; 李翔; 罗望春; 陈佳乐; 石志彬; 熊舟

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基于机器视觉的巡检机器人抓线控制方法研究

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为了实现巡检机器人抓线控制,提出基于机器视觉的巡检机器人抓线控制方法。建立巡检机器人抓线的机器视觉图像采样模型,构建巡检机器人抓线机器视觉图像重建的三维轮廓特征检测模型,采用边缘轮廓分割的方法进行巡检机器人抓线机器视觉图像的三维细节特征提取,结合阈值降噪方法进行巡检机器人抓线机器视觉图像的滤波降噪,提取巡检机器人抓线过程图像的关键特征量,采用模糊像素聚类分析技术实现巡检机器人抓线视觉图像的样本特征分析和检测,根据特征检测结果实现巡检机器人抓线控制。仿真结果表明,采用该方法进行巡检机器人抓线控制的输出稳定性较好,自适应控制能力较强,提高了巡检机器人抓线控制的输出平稳性和人机交互性。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2020年第8期|214-216|共4页
作者
余德泉; 姜诚; 莫兵兵; 李翔; 罗望春; 陈佳乐; 石志彬; 熊舟;
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作者单位

中国南方电网超高压输电公司检修试验中心;

广州黄埔510663;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
机器视觉; 巡检; 机器人; 抓线控制;

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