基于MEMS和卡尔曼滤波的姿态解算研究

孙蔚蓝; 钱莉

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基于MEMS和卡尔曼滤波的姿态解算研究

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根据MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计可得到被控对象的两组姿态角，但因为噪声对传感器的数据造成了影响，导致了测量值与真实值存在较大的误差。针对这一问题，提出了卡尔曼滤波算法，该算法对传感器解算得到的两组姿态角进行融合，从而得到高精度的姿态值。应用sTM32F103zET6芯片与MPU9250九轴传感器搭建实验平台，实验测试表明，与二级互补滤波、由传感器得到的两组姿态角相比，经过卡尔曼滤波算法处理之后的姿态角响应快，稳定性好，消除了MPU9250传感器受外界干扰而影响数据测量的问题。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2018年第1期|1-3|共3页
作者
孙蔚蓝; 钱莉;
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作者单位

上海工程技术大学机械工程学院;

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正文语种 chi
中图分类调整、测试;
关键词
数据融合; MPU9250传感器; 卡尔曼滤波; 姿态解算;

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