基于FPFH和法向量的改进点云配准算法

韩一菲; 杨紫骞; 郑福; 王艳秋; 孙志斌

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基于FPFH和法向量的改进点云配准算法

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针对飞行时间法(TOF)获取点云的相关特点,提出一种适用于TOF点云的改进配准算法,首先使用FPFH特征对点云进行粗配准;在精配准阶段,通过法向量夹角特征采样的方法来减少点云的点数,同时又保留点云的关键信息点,并引入KD树和RANSAC方法来改进ICP的配准效率。实验结果表明,该算法具有良好的配准效率和精度,同时具有较大的适用范围。

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来源
《半导体光电》 |2021年第4期|579-584|共6页
作者
韩一菲; 杨紫骞; 郑福; 王艳秋; 孙志斌;
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作者单位

中国科学院国家空间科学中心;

北京100190;

中国科学院大学;

北京100049;

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正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
点云配准; 法向量; ICP; FPFH;

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