柔性蠕动管道机器人的力学特性分析

年四成; 张延恒; 孙汉旭; 张明伟; 贾庆轩

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柔性蠕动管道机器人的力学特性分析

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为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过机器人运动特性分析,对机器人在管道内行走时的支撑力、行走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析,并分别建立了数学模型.根据机器人驱动力和阻力的分析结果,推导了机器人蠕动行走的条件.搭建了实验测试平台,对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性.

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来源
《北京邮电大学学报》 |2013年第1期|63-66|共4页
作者
年四成; 张延恒; 孙汉旭; 张明伟; 贾庆轩;
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作者单位

北京邮电大学自动化学院;

北京100876;

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正文语种 chi
中图分类蜂窝式移动通信系统（大哥大、移动电话手机）;
关键词
管道机器人; 蠕动行走; 力学分析; 行走条件;

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