自主越障巡线机器人控制系统设计

饶勇建; 鲁彩江; 杨宜儒; 吴刚; 付国强

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自主越障巡线机器人控制系统设计

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为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务，将其控制系统整合划分为三个子系统：机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统，通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱动、电源管理、传感器数据采集、接收与处理远程上位机指令等任务；远程上位机负责发送控制指令、接收并处理机载系统传回的信息（传感器数据、电机状态、机器人状态等）;实时视频传输系统负责将机载相机采集的原始或处理后的视频、图像传回后台，以便于远程巡检、控制、故障排查等的使用。在完成了各子系统的设计与软硬件实现后，针对各子系统的各项功能在架空输电线路上进行了多项验证实验，验证了设计的自主越障巡线机器人控制系统的可靠性与稳定性。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2022年第5期|57-62|共6页
作者
饶勇建; 鲁彩江; 杨宜儒; 吴刚; 付国强;
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作者单位

1. 西南交通大学机械工程学院 2. 西南交通大学轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室 3. 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;自动控制、自动控制系统;线路及杆塔;
关键词
巡线机器人; 控制系统;

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