基于新型自适应模糊滑模的机械臂跟踪控制

罗春雷; 何磊

首页> 中文期刊> 《自动化与仪器仪表》 >基于新型自适应模糊滑模的机械臂跟踪控制

基于新型自适应模糊滑模的机械臂跟踪控制

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为实现高精度机械臂跟踪控制，设计了一种自适应模糊滑模控制方法。新型的滑模面使系统应对外界干扰具备更好的鲁棒性。二型模糊控制既能逼近非模型动力学，又能逼近滑模控制的开关切换面。将自适应模糊和滑模相结合，并利用李雅普诺夫稳定性判据得到自适应律。通过MATLAB/SimuLink仿真，比较新型控制器和传统滑模控制在跟踪控制方面的差异。新型控制器有效地解决了机械臂的滑模抖振问题，提高了机械臂末端的跟踪控制精度。

著录项

来源
《自动化与仪器仪表》 |2022年第7期|108-112119|共5页
作者
罗春雷; 何磊;
展开▼
作者单位

中南大学机电工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;机械手;
关键词
机械臂; 跟踪控制; 模糊滑模控制; 自适应律;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于新型滑模面的机械臂快速轨迹跟踪滑模变结构控制 [J] . 席雷平 ,陈自力 ,齐晓慧 . 军械工程学院学报 . 2012,第3期
2. 基于自适应滑模的移动机械臂跟踪控制 [J] . 董玉明 ,俞立 ,朱俊威 . 控制工程 . 2019,第1期
3. 基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究 [J] . 李东民 ,王通 ,杜浩 . 南京理工大学学报 . 2023,第5期
4. 基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制 [J] . 鲁彩丽 ,高宏力 ,宋兴国 . 机械设计与制造 . 2019,第11期
5. 基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制 [J] . 李虎 ,刘泓滨 . 制造技术与机床 . 2023,第3期
6. 漂浮基柔性空间机械臂轨迹跟踪的模糊滑模控制及实时抑振 [C] . 洪昭斌 ,陈力 . 第八届全国动力学与控制学术会议 . 2008

基于新型自适应模糊滑模的机械臂跟踪控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅