3-PPR平面并联机构的工作空间分析

高晓雪; 梅瑛; 李瑞琴

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对3-PPR平面并联机构利用闭环矢量方法进行了位置正解和位置逆解的分析,建立了该机构的位置正、逆解方程,求出了简单位置正解和逆解的结果。采用MATLAB编程得出了该机构的工作空间,发现输入量的伸长范围和中间杆的伸长范围是影响工作空间形状和大小的主要因素。该研究为3-PPR平面并联机构的动力学研究、优化设计等进一步研究奠定了一定的理论基础。

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来源
《机械传动》 |2014年第2期|90-92|共3页
作者
高晓雪; 梅瑛; 李瑞琴;
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作者单位

中北大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;机构学;
关键词
3-PPR平面并联机构; 位置正解; 位置逆解; 工作空间;

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