全自主双轮平衡车数学建模与控制系统研究

徐慧; 孙宏图

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为优化全自主双轮平衡车的控制策略，首先对双轮平衡车进行整体受力分析，在此基础上利用牛顿法进行平衡车系统的动力学建模，并根据其数学模型得到状态空间方程；然后给定平衡车的物理参数，根据标准状态空间方程建立线性二次型调节器（LQR）对平衡车施加控制。仿真结果表明，线性二次型调节器在对双轮平衡车的自平衡、速度、位移等控制过程中具有良好的动态稳定性，验证了该控制策略对控制双轮平衡车的可行性，为平衡车的广泛应用提供了良好的理论基础和前提。

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来源
《机械设计》 |2022年第7期|111-116|共6页
作者
徐慧; 孙宏图;
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作者单位

1. 天津机电职业技术学院电气学院 2. 天津渤海职业技术学院机电工程学院;

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正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;模型理论;其他道路运输工具;
关键词
双轮平衡车; 牛顿法; 动力学建模; 线性二次型调节器;

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