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产业机器人的运动——RSSSR机构的运动分析及其参数解

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本文介绍的产业机器人,是RSSSR空间机构。应用旋转变换张量法,分析该机器人的运动特性。列出该类机器人的特性方程式,再依产业机器人夹持物体（或工具）的运动和姿态,得出相应各运动副运动参数、手部速度和加速度的求解方程,并用微型计算机求解机器人运动副的运动参数。

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来源
《机械设计》 |1987年第1期|44-49|共6页
作者
唐蓉城;
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作者单位

天津大学;

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