基于视觉引导的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究

陈志霞

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基于视觉引导的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究

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针对审计机器人巡检航迹在线校准效果较差的问题，首先提出了一种改进PSMNet的视觉引导方法，再利用优化后的DQN算法进行自适应巡航控制，最后将二者结合共同运用于在线校准系统中。结果表明，改进的PSMNet立体匹配算法端点误差降低了12%,最高运行时间仅为0.3 s;传统DQN算法的奖励函数值最高在200附近波动，优化后的DQN算法最高可达1 000;两种方法结合后，在审计机器人巡检航迹的在线校准中最大偏移量仅为0.4 mm,误差率和所需时间分别是1.96%和0.37 s,说明改进的DQN算法和PSMNet立体匹配算法均实现了更优的性能表现，并且两者结合后在巡检航迹校准中误差率更低，所需时间较短，达到了更好的校准效果，为校准系统的进一步优化提供了方法参考。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2023年第10期|175-178|共4页
作者
陈志霞;
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作者单位

延安开放大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;审计方法与技术;
关键词
审计机器人; DQN; 巡检航迹; 在线校准; PSMNet;

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