数据驱动的舞蹈机器人设计

宋燕宇; 陈定君

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数据驱动的舞蹈机器人设计

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针对市场上传统舞蹈机器人稳态误差较大、控制精度偏低的问题，提出以机器人手臂作为研究对象，利用数据驱动方法进行舞蹈机器人设计。在进行设计时，通过拉格朗日法进行运动学模型构建，该模型能够准确描述驱动力矩、重力、离心力、正定惯性矩阵四者的关系；构建带有积分功能的状态空间模型作为预测控制模型，该模型具有较高的控制精度，且积分功能的加入，能够有效降低驱动力和驱动力距计算时的稳态误差；利用改进的粒子群算法进行代价函数加权因子的寻优，能够快速且准确地确定代价函数加权因子最佳取值；最后通过仿真试验验证相关设计的性能。实验结果证明，设计的机器人手臂控制器具有较高数据计算能力和计算平稳性，能够实现对关节的紧密跟踪，对机器人运动突变的情况具有一定的应对能力，基本满足设计需求。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2023年第11期|187-191196|共5页
作者
宋燕宇; 陈定君;
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作者单位

1. 安康学院 2. 重庆公共运输职业学院;

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正文语种 chi
中图分类机器人;舞蹈艺术与其他科学的关系;
关键词
动力学模型; 预测控制模型; 粒子群算法;

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