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煤矿自动巡检机器人控制系统研究

         

摘要

对煤矿自动巡检机器人功能进行分解,根据设计原则完成巡检机器人总体设计。分别对上位机和嵌入式2部分的硬件和软件进行设计,上位机采用工控机,嵌入式采用DSP与CPLD结合的方式进行搭建,使其具有驱动控制、无线通信等功能;对煤矿自动巡检机器人的性能进行测试,测试结果显示速度误差最大为3.9%,可满足自动巡检机器人的需求,证明了巡检机器人控制系统的稳定性与可行性。

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