一种基于凸壳的智能服务机器人路径规划算法

杨毅; 刘亚辰; 刘明阳; 付梦印

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一种基于凸壳的智能服务机器人路径规划算法

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将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人,首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标,采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向,并根据机器人的自身特点,将一定范围内的多个球视为一个目标点处理;然后以目标点坐标作为算法输入,采用基于凸壳的路径规划算法得到一条较优的捡球路径.该算法可以降低机器人的捡球运动代价,有效提高机器人的捡球效率.

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来源
《北京理工大学学报》 |2011年第1期|54-58|共6页
作者
杨毅; 刘亚辰; 刘明阳; 付梦印;
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作者单位

北京理工大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
智能服务机器人; 路径规划; Haar特征分类器; 凸壳;

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